A localização no projecto RESOLV
	O sistema de localização calcula a posição e orientação do robot num plano utilizando um Laser Scanner para efectuar um varrimento circular plano. Foram desenvolvidos dois algoritmos de localização: o primeiro usa extracção e comparação de elementos notáveis, sem recorrer a estimativas auxiliares de postura o segundo produz uma estimativa mais rigorosa a partir de uma estimativa inicial, que pode ser fornecida pela odometria do sistema quando disponível, pelo primeiro algoritmo ou por qualquer fonte externa. O erro máximo de localização é inferior a 3cm e 0.2º, em ambientes urbanos normais.
	Para conhecer o sistema de localização consulte as publicações ou as apresentações on-line associadas às publicações por mim apresentadas. Salvo indicação em contrário, toda esta documentação está escrita em inglês. Protótipo do sistema autónomo de reconstrução
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©1998 João Gomes Mota