Nesta área dediquei-me ao estudo das seguintes temas e sensores:
- Algoritmos de localização
- Caracterização de sensores e fusão de dados
- Laser Range Scanners
- Global Positioning Systems
- Odometria
- Visão por computador
Além da localização, estudo também a reconstrução de ambientes 3D, a concepção de software para controlo autónomo dos robots e interfaces para operação remota e outras formas de tirar partido da Internet em Robótica Móvel.
O meu trabalho principal de investigação foi realizado no âmbito do projecto RESOLV, para o qual realizei o sistema de localização baseado em Laser.
O sistema de localização calcula a posição e orientação do robot num plano utilizando um Laser Scanner para efectuar um varrimento circular plano.
Foram desenvolvidos dois algoritmos de localização:
- Frame Localisation usa extracção e comparação de elementos notáveis, sem recorrer a estimativas auxiliares de posição e orientação,
- Approximate Localisation produz uma estimativa mais rigorosa a partir de uma estimativa inicial, que pode ser fornecida pela odometria do sistema quando disponível, pelo primeiro algoritmo ou por qualquer fonte externa.
O erro máximo de localização é inferior a 3cm e 0.2º, em ambientes interiores normais de habitação e escritórios. Para conhecer o sistema de localização consulte as publicações ou as apresentações on-line associadas a cada publicação por mim apresentada.
Trabalho no LRM-Laboratório de Robótica Móvel, sob a orientação da Profª Maria Isabel Ribeiro.
Os trabalhos do Laboratório desdobram-se em cinco áreas:
- desenho de robots móveis terrestres
- sistemas de navegação e controlo
- análise estatística e fusão de dados sensoriais
- cooperação entre robots
- reconstrução tridimensional de espaços edificados
Ao visitar o site do nosso Laboratório encontrará todos os elementos do nosso grupo, os projectos em que participamos e o equipamento de que dispomos.
